Ackermannova Dynamika

Ackermannova Dynamika

  • Teoretický koncept pro zatáčení vozidel
  • Vynalezen Rudolphem Ackermannem roku 1818. Předtím docházelo při zatáčení kočárů ke smyku, protože byla obě kola natočena stejně
  • Pokud vozidlo jede podél křivky, každé kolo následuje svou vlastní trajektorii okolo společného středu
  • Aby nedošlo ke smyku, geometrie vozidla musí natočit vnitřní přední kolo více než to vnější
  • Tato technika předpokládá zatáčení při nízkých rychlostech, což platí pro osobní vozidla. Závodní auta používají koncept paralelního zatáčení.

Rovnice

  • Nechť w  je rozchod kol, l  rozvor náprav, \phi_i  relativní úhel vnitřního kola, \phi_o  relativní úhel vnějšího kola, a r  vzdálenost mezi středem křivosti ICC a středem auta, můžeme psát následující:
  • \tan{\phi} = \frac l r
  • \tan{\phi_i} = \frac l {r-w/2}
  • \tan{\phi_o} = \frac l {r+w/2}
  • Pokud rovnice od sebe odečteme, můžeme s využitím faktu
    \cot{x}= \frac {\cos{x}} {\sin{x}}  odvodit:
  • \phi_i = \tan^{-1} (\frac {2l\cdot\sin{\phi}} {2l\cdot\cos{\phi-w} \sin{\phi}})
  • \phi_o = \tan^{-1} (\frac {2l\cdot\sin{\phi}} {2l\cdot\cos{\phi+w} \sin{\phi}})

Hratelné demo

Ackermann - jednoduchý

Ackermann - pokročilý